Nimble controller 的Scheduler是由一个32K的timer来驱动的，一个tick是30.52us，完全执行在timer的isr里，所以timer callback里要做的事情不能太耗时（超过一个tick），否则scheduler就不准确了，如下为scheduler的主函数：
1 | /* Initialize cputimer for the scheduler */ |
时间单位
- Tick：由clock决定，对于32K clock来说，一个tick就是 1000000us/（32*1024） = 30.52us.
- Slot：1250个毫秒
- Period：N * Slot，N是可配置的
- Epoch：M * Period，M是可配置的
Scheduler在调度的时候，有时要将Connection event放在Period的边界，scanning/initiating/advertising是尽可能发生在没有被用到的Period内。1
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3/* Time per BLE scheduler slot */
#define BLE_LL_SCHED_USECS_PER_SLOT (1250)
#define BLE_LL_SCHED_32KHZ_TICKS_PER_SLOT (41) /* 1 tick = 30.517 usecs */
调度单位
每一个可被调度的单位叫做Sched item, 这些item放在FIFO的List中，每当timer到期后Scheduler就从List里拉一个出来做执行。
每一个item有如下几个属性：
- schedule type，类型
- enquened，是否入Q，入Q就代表是Ready，等待被执行
- remainder，剩余的执行时间
- start_time, 开始执行时间
- end_time, 结束执行时间
- cb_args, item执行函数的参数
- sched_cb, item被调度到的时候的执行函数
如下是相关的code segment
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{
uint8_t sched_type;
uint8_t enqueued;
uint8_t remainder;
uint32_t start_time;
uint32_t end_time;
void *cb_arg;
sched_cb_func sched_cb;
TAILQ_ENTRY(ble_ll_sched_item) link;
};
/* Types of scheduler events */
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_ADV (1)
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_SCAN (2)
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_CONN (3)
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_AUX_SCAN (4)
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_DTM (5)
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_PERIODIC (6)
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_SYNC (7)
调度原则
- Sched item之间没有优先级的关系，完全按照Sched item的start_time为序，一个一个的执行。
- 调度到某个item时就直接执行这个item的sched_cb，并将这个item从调度列表上删掉，callback执行完后，再起timer，等待下一个item的start_time到期。
- item在插入到调度列表的时候就已经排好序了。
- 在插入新的Adv Sched item的时候，新的Adv要避开每一个跟他有overlap的item，直到找到一个完全跟它没有overlap的位置，这意味着在有同样的start time的情况下，先入list的优先级高。
- 以插入一个Adv Schedule为例，假如Scheduler的ReadyList里有4个item，它们的排列如下。那么下图中绿色的item就是可以直接插入的item，而红色的item则需要一直往后移动，一直移到一个能插入>的地方，也许到list最后才能有它的一席之地。
- 在一个adv event执行完成后，需要再计算下一个adv event起来的时间，请参考下图。
Item中的Delay（0～10ms）指的是这个adv event最大允许delay的时间。
- 以插入一个Adv Schedule为例，假如Scheduler的ReadyList里有4个item，它们的排列如下。那么下图中绿色的item就是可以直接插入的item，而红色的item则需要一直往后移动，一直移到一个能插入>的地方，也许到list最后才能有它的一席之地。
- 但是对于type为CONN的Sched是有点优先级的
- 正在execute的type为CONN的Sched的优先级最高，要新建立的conn的sched (ble_ll_sched_slave_new())如果刚好跟正在execute的conn overlap，那直接就取消新的这个conn。
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5/* The schedule item must occur after current running item (if any) */
if (ble_ll_sched_overlaps_current(sch)) {
OS_EXIT_CRITICAL(sr);
return rc;
}
- 正在execute的type为CONN的Sched的优先级最高，要新建立的conn的sched (ble_ll_sched_slave_new())如果刚好跟正在execute的conn overlap，那直接就取消新的这个conn。
- 在收到CONN_IND的时候，为了能尽快在windowOffset到达时发包出去回应对方，会将跟他overlap的type为CONN的sched 给盖掉
- 但这包如果type是其他的type，则会继续往后shift找合适的位置，但如果是回应CONN_IND的第一包的话，不在规定时间发包出去，link就建立不起来，这里还是有点问题。
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/* If we overlap with a connection, we re-schedule */
if (ble_ll_sched_conn_overlap(entry)) {
break;
}
}
更正 #4
感谢jaydenh215的指导，上图中关于Adv reschedule的图例欠妥，正确的符合code行为的插入Sched的示意图如下。
如果超过了max_delay,那插入也是失败的，如下图，虽然在#3的前面有位置给sch插入，但是因为overdue了，所以插入会失败。
