人类群星闪耀时

发表于 2020-02-19 更新于 2020-02-26 分类于阅读阅读次数：评论数：

1815年，拿破仑与威灵顿的军队在滑铁卢恶战几小时，已经到了关键时刻，被拿破仑命令追杀普鲁士部队的格鲁希元帅墨守成规，否决了副手热拉尔力求尽快支援拿破仑的请求，特鲁西决定继续被动等拿破仑的通知，最后导致拿破仑惨败。他不知道这一秒的决定彻底改变了拿破仑的命运，改变了人类历史。

那关键的一秒就这样进行了可怕的报复。在尘世的生活中，这样的一瞬间时很少降临的。当它无意之中降临到一个人身上时，他却不知掉如何利用它。在命运降临的伟大瞬间，市民的一切美德—小心、顺从、勤勉、谨慎、都无济于事，它始终只对天才人物提出要求，并且将他造就成不朽的形象。命运鄙视地把畏首畏尾的人拒之门外。命运—这世上的另一位神灵，只愿意用热烈的双臂把勇敢者高高举起，送上英雄们的天堂。

有时候—这是世界历史上最令人惊奇的时刻—命运之线会在某个瞬间掌握在一个窝囊废手中。英雄们的世界游戏象一阵风暴似的也把那些平庸之辈卷了进来。但是当重任突然降临到它们身上时，它们与其说感到庆幸，毋宁说感到害怕。他们几乎都是哆哆嗦嗦地把跑过来的命运又重新从手中放开。

《你当像鸟飞向你的山》

发表于 2020-02-11 更新于 2020-02-12 分类于阅读阅读次数：评论数：

英文书名是《Educated》，翻译成中文后的书名搞的好复杂，看得出译者在非常努力的想表达这本书的内涵。
塔拉•韦斯特弗出生在美国爱达荷州山区的一个农民家庭，这本书是她的自传，记录了自己从一个乡村小姑娘成长为剑桥博士的心路历程。
作者

书中出场的所有重要角色主要为她的家庭成员，塔拉兄妹共8人：6个哥哥，1个姐姐。对整个家庭影响最大的就是父亲和哥哥肖恩。父亲独断专横，哥哥家暴，习惯性的殴打妹妹们，给小塔拉造成了极大的不安，塔拉在外出求学初期，几乎无法信任别人，过了很长时间才知道接受别人的帮助是正确的，之后她的人生就开挂了。塔拉最终通过教育重塑了自己，远离了家庭。在与家庭割裂的过程中，塔拉的心灵多次受到重创，深患抑郁症。她最终成为剑桥博士，而这个时候她已经完全回不去山区的老家了。
塔拉在自我觉醒的那刻写了这么段话来表明自己家庭的原罪：我已察觉出我们是如何被别人给予我们的传统塑造，而这个传统我们有意无意的忽略了。

Nimble Advertising Start time计算

发表于 2020-01-30 更新于 2020-02-05 分类于 Nimble 阅读次数：评论数：

参考文献:

在start advertising的时候，从Host角度看非常的简单，只是通过如下API送几个参数给Controller，然后等着event回来做相应的处理就好了，而Controller则要考虑很多细节来找到比较合适的真正的开始发送Adv data的时间，本文介绍下Nimble计算这个时间的一个流程。

int
ble_gap_adv_start(uint8_t own_addr_type, const ble_addr_t *direct_addr,
                  int32_t duration_ms,
                  const struct ble_gap_adv_params *adv_params,
                  ble_gap_event_fn *cb, void *cb_arg)

以下图为参考，总结下Nimbble controller处理adv start time的几个步骤：
StartAdvTime

图中横轴为时间，每个小格子为一个tick，30.5us。为了便于理解，假定Controller在收到Host的请求，执行到函数ble_ll_adv_sm_start() 开始计算Adv的start time时，tick刚好为100，后续的各个关键步骤以及相关的时间点如下：

依照Spec，一般会在Adv开始点加一个随机的AdvDelay(小于10ms）以避免adv event与Scan window 完美错开，导致对方怎么扫都扫不到。图中假定这个AdvDelay是15个tick，也就是adv_pdu_start_time 是115。

启动Radio开始发送数据，需要考虑Radio的settling time，以及为Radio准备要发送的数据耗费的时间，所以要想在115时把数据真正的发送出去，就要提前开始行动，这个提前开始行动的时间在nimble中定义如下：

/*
 * This is the offset from the start of the scheduled item until the actual
 * tx/rx should occur, in ticks. We also "round up" to the nearest tick.
 */
g_ble_ll_sched_offset_ticks =
    (uint8_t) os_cputime_usecs_to_ticks(XCVR_TX_SCHED_DELAY_USECS + 30);

g_ble_ll_sched_offset_ticks，在不同的chip上是不同的，
- nRF51是 370us ，其中140us为Radio的settling time，230us为给Radio准备数据的时间。
- nRF52系列是 193us ，其中40us为Radio的settling time，153为给Radio准备数据的时间。
  所以对于nRF51来说，这个offset ticks为 (370+30)/30.5 = 13 tick 。115提前13个tick，start_time就是102。
接着将这个预期的的start_time通过函数
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ble_ll_sched_adv_new()
送给scheduler去确定是否能在这个时间点正式开始。假如很幸运，这个adv的sched没有跟已有的sched overlap，那就直接到到第#6步。
如果第#4步中有发现该sched跟其他的sched有overlap，那这个start time就只能由Scheduler来找个合适的位置了，假定找到的位置是122。
在122正式开始发送数据，由#2知，真正能开始发送数据的时间时g_ble_ll_sched_offset_ticks后，即13个tick后，也就是135才是Radio真正开始发送PDU的时候。
而要在135发送数据，就要提前140us(nRF51) 就把Radio开启，以保证在135时Radio能正常工作。这个工作主要是在如下这个函数执行。
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ble_phy_set_start_time(uint32_t cputime, uint8_t rem_usecs)

函数使用RTC0和TIMER0两个定时器来定时完成，TIMER0时由1M clock驱动，精准度为1us。如下这段函数将精准表示Radio开启时间点（绿色旗帜），先用RTC0来定位到蓝色旗帜时间点最近的tick（cputime），之后用TIMER0来定位从这个tick开始再过多少个us到达蓝色旗帜的位置，要启动Radio。
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if (rem_usecs <= 18) {
cputime -= 5;
rem_usecs += 12;
} else {
cputime -= 4;
rem_usecs -= 18;
}

后面这段是设定好RTC0 和TIMER0后再启动RTC0 和 TIMER0。

next_cc = cputime & 0xffffff;
cur_cc = NRF_RTC0->CC[0];
cntr = NRF_RTC0->COUNTER;

delta = (cur_cc - cntr) & 0xffffff;
if ((delta <= 3) && (delta != 0)) {
    return -1;
}
delta = (next_cc - cntr) & 0xffffff;
if ((delta & 0x800000) || (delta < 3)) {
    return -1;
}

/* Clear and set TIMER0 to fire off at proper time */
NRF_TIMER0->TASKS_CLEAR = 1;
NRF_TIMER0->CC[0] = rem_usecs;
NRF_TIMER0->EVENTS_COMPARE[0] = 0;

/* Set RTC compare to start TIMER0 */
NRF_RTC0->EVENTS_COMPARE[0] = 0;
NRF_RTC0->CC[0] = next_cc;
NRF_RTC0->EVTENSET = RTC_EVTENSET_COMPARE0_Msk;

/* Enable PPI */
NRF_PPI->CHENSET = PPI_CHEN_CH31_Msk;

对于Nordic的系列chip，PPI（Programmable peripheral interconnect）得一定了解下，具体可参考Nordic的Datasheet。PPI是一种不通过CPU就可以让Periphral之间相互通信的一套机制，由一个16M的clock来驱动，如下图，可以通过config，将PPI的Channel m的EEP（Event End Point）和另外一个Channel n的TEP（Task End Point）建立联系，这样Channel m就与Channel n建立联系了。

对于上面一段code segment，RTC0，TIMER0及RADIO之间的关系是通过下面这段内置的config来建立的。 NRF_PPI->CHENSET = PPI_CHEN_CH31_Msk 将Channel 31 enable，所以RTC0在COMPARE_EVENT[0]被trigger的时候就启动TIMER0，而TIMER0的COMPARE_EVENT[0]被trigger的时候，RADIO的TX就Enable了。

nimble Link layer 状态机

发表于 2020-01-28 分类于 Bluetooth 阅读次数：评论数：

Link Layer总共有7个状态，这7个状态串起了整个Link layer的运作。

#define BLE_LL_STATE_STANDBY        (0)
#define BLE_LL_STATE_ADV            (1)
#define BLE_LL_STATE_SCANNING       (2)
#define BLE_LL_STATE_INITIATING     (3)
#define BLE_LL_STATE_CONNECTION     (4)
#define BLE_LL_STATE_DTM            (5)
#define BLE_LL_STATE_SYNC           (6)

stateDiagram
    [*] --> STANDBY : reset
    STANDBY --> ADV
    STANDBY --> SCANNING
    STANDBY --> SYNC
    ADV --> STANDBY
    ADV --> SYNC
    ADV --> CONNECTION
    SCANNING --> STANDBY
    SCANNING --> INITIATING
    SCANNING --> SYNC
    INITIATING --> CONNECTION
    INITIATING --> STANDBY
    CONNECTION --> STANDBY
    CONNECTION --> DTM
    CONNECTION --> SYNC
    DTM --> STANDBY
    SYNC --> STANDBY

VC code 常用快捷键

发表于 2020-01-27 分类于 MAC 阅读次数：评论数：

进入函数 fn + F12
回到前一个光标点 control + -
查看函数引用 fn + shift + F12, 每多按一次这个组合就跳转一次到引用该函数的地方

nimble advertising

发表于 2020-01-12 更新于 2020-01-19 分类于 Nimble 阅读次数：评论数：

今天顺利将美人鱼（Mermaid）插件装上，整理一张时序图：

sequenceDiagram
NPL->>HCI:BLE_HCI_OCF_LE_SET_ADV_ENABLE
HCI->>HCI:ble_ll_hci_cmd_proc()
HCI->>ADV: ble_ll_hci_adv_set_enable()
note over ADV: ble_ll_adv_sm_start()
ADV->>Scheduler: ble_ll_sched_adv_new()
Scheduler->>Scheduler: ble_ll_sched_run()
note over Scheduler: ble_ll_sched_execute_item()
Scheduler->>ADV: ble_ll_adv_tx_start_cb()
ADV->>PHY: ble_phy_tx()
PHY->>ADV: ble_ll_adv_tx_done()
ADV->>NPL: adv_txdone_ev
NPL->>ADV: ble_ll_adv_event_done()
note over ADV: ble_ll_adv_done()
note over ADV: ble_ll_adv_reschedule_event()
ADV-->>Scheduler: ble_ll_sched_adv_reschedule()
RADIO->>PHY: RADIO_IRQn
note over PHY: ble_phy_isr()
note over PHY: ble_phy_rx_start_isr()
PHY->>ADV: ble_ll_adv_rx_isr_start()
note over PHY: ble_phy_rx_end_isr()
PHY->>ADV: ble_ll_adv_rx_isr_end()
note over ADV: ble_ll_adv_rx_req()
ADV->>PHY:ble_phy_tx(ble_ll_adv_scan_rsp_legacy_pdu_make)
NPL->>LL: ble_ll_event_rx_pkt()
LL->>LL: ble_ll_rx_pkt_in()
LL->>ADV: ble_ll_adv_rx_pkt_in()
note over ADV: ble_ll_adv_conn_req_rxd()
ADV->>CONN: ble_ll_conn_slave_start()
note over ADV: ble_ll_adv_sm_stop()
note over CONN: ble_ll_conn_created()
CONN->>Scheduler:ble_ll_sched_slave_new()
note over CONN: ble_ll_conn_next_event()

为什么要用FPGA

发表于 2020-01-11 阅读次数：评论数：

为什么要用FPGA，Link

将本地文件夹push到github

发表于 2020-01-09 分类于 GIT 阅读次数：评论数：

进入文件夹，git init 把这个目录变成git可以管理的仓库
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git init
把文件添加到版本库中，使用命令 git add . 添加到暂存区里面去，不要忘记后面的小数点“.”，意为添加文件夹下的所有文件
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git add .
用命令 git commit告诉Git，把文件提交到仓库。引号内为提交说明
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git commit -m 'first version'

关联到远程库

1	git remote add origin https://github.com/reponame.git

把本地库的内容推送到远程，使用 git push命令，实际上是把当前分支master推送到远程。执行此命令后会要求输入用户名、密码，验证通过后即开始上传。
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git push -u origin master

舞曲

发表于 2020-01-06 更新于 2020-03-31 分类于 Dance 阅读次数：评论数：

几段喜欢的音乐，如有侵权，请随时通知。

《邦邦舞》

“哦嘛哩嘛嘞，邦邦”
简单欢快，不知道是哪个国家舞蹈。
《奔腾》

快板、慢板、快板三段，中间慢板最美，柔中带刚，刚中带柔，有一种飘来飘去的感觉。
一直没搞清楚奔腾的到底是骏马？还是套马的汉子？
《Merengue》

也算是一个拉丁舞种。
《出走》

改编自腾格尔的歌曲，刘福洋和万玛尖措表演，表达两兄弟来开草原时恋恋不舍的内心。
《Santa maria》

探戈。

作为一个节奏控，跑步必须有鼓点，要不就跑不起来。下面几个蒙古神曲，伴我每天跑过5km

《希格希日》

先来个慢走，7km/h
《丝路的随想》

非常热闹，就是歌曲名有点土气。
《吆呼儿》

之前看节目的时候听到过一次，一直不知道名字，终于找到了，刚好搭配11km/h

Nimble scheduler

发表于 2020-01-05 更新于 2020-01-19 分类于 Nimble 阅读次数：评论数：

Nimble controller 的Scheduler是由一个32K的timer来驱动的，一个tick是30.52us，完全执行在timer的isr里，所以timer callback里要做的事情不能太耗时（超过一个tick），否则scheduler就不准确了，如下为scheduler的主函数：

1 2	/* Initialize cputimer for the scheduler */ os_cputime_timer_init(&g_ble_ll_sched_timer, ble_ll_sched_run, NULL);

时间单位

Tick：由clock决定，对于32K clock来说，一个tick就是 1000000us/（32*1024） = 30.52us.
Slot：1250个毫秒
Period：N * Slot，N是可配置的
Epoch：M * Period，M是可配置的
Scheduler在调度的时候，有时要将Connection event放在Period的边界，scanning/initiating/advertising是尽可能发生在没有被用到的Period内。
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/* Time per BLE scheduler slot */
#define BLE_LL_SCHED_USECS_PER_SLOT (1250)
#define BLE_LL_SCHED_32KHZ_TICKS_PER_SLOT (41) /* 1 tick = 30.517 usecs */

调度单位

每一个可被调度的单位叫做Sched item, 这些item放在FIFO的List中，每当timer到期后Scheduler就从List里拉一个出来做执行。
每一个item有如下几个属性：

schedule type，类型
enquened，是否入Q，入Q就代表是Ready，等待被执行
remainder，剩余的执行时间
start_time, 开始执行时间
end_time, 结束执行时间
cb_args, item执行函数的参数

sched_cb, item被调度到的时候的执行函数
如下是相关的code segment

struct ble_ll_sched_item
{
    uint8_t         sched_type;
    uint8_t         enqueued;
    uint8_t         remainder;
    uint32_t        start_time;
    uint32_t        end_time;
    void            *cb_arg;
    sched_cb_func   sched_cb;
    TAILQ_ENTRY(ble_ll_sched_item) link;
};

/* Types of scheduler events */
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_ADV       (1)
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_SCAN      (2)
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_CONN      (3)
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_AUX_SCAN  (4)
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_DTM       (5)
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_PERIODIC  (6)
#define BLE_LL_SCHED_TYPE_SYNC      (7)

调度原则

Sched item之间没有优先级的关系，完全按照Sched item的start_time为序，一个一个的执行。
调度到某个item时就直接执行这个item的sched_cb，并将这个item从调度列表上删掉，callback执行完后，再起timer，等待下一个item的start_time到期。
item在插入到调度列表的时候就已经排好序了。
在插入新的Adv Sched item的时候，新的Adv要避开每一个跟他有overlap的item，直到找到一个完全跟它没有overlap的位置，这意味着在有同样的start time的情况下，先入list的优先级高。
- 以插入一个Adv Schedule为例，假如Scheduler的ReadyList里有4个item，它们的排列如下。那么下图中绿色的item就是可以直接插入的item，而红色的item则需要一直往后移动，一直移到一个能插入>的地方，也许到list最后才能有它的一席之地。
- 在一个adv event执行完成后，需要再计算下一个adv event起来的时间，请参考下图。
  Item中的Delay（0～10ms）指的是这个adv event最大允许delay的时间。
但是对于type为CONN的Sched是有点优先级的
- 正在execute的type为CONN的Sched的优先级最高，要新建立的conn的sched (ble_ll_sched_slave_new())如果刚好跟正在execute的conn overlap，那直接就取消新的这个conn。
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  /* The schedule item must occur after current running item (if any) */
  if (ble_ll_sched_overlaps_current(sch)) {
  OS_EXIT_CRITICAL(sr);
  return rc;
  }

在收到CONN_IND的时候，为了能尽快在windowOffset到达时发包出去回应对方，会将跟他overlap的type为CONN的sched 给盖掉
但这包如果type是其他的type，则会继续往后shift找合适的位置，但如果是回应CONN_IND的第一包的话，不在规定时间发包出去，link就建立不起来，这里还是有点问题。
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if (ble_ll_sched_is_overlap(sch, entry)) {
    /* If we overlap with a connection, we re-schedule */
    if (ble_ll_sched_conn_overlap(entry)) {
        break;
    }
}

更正 #4

感谢jaydenh215的指导，上图中关于Adv reschedule的图例欠妥，正确的符合code行为的插入Sched的示意图如下。

如果超过了max_delay,那插入也是失败的，如下图，虽然在#3的前面有位置给sch插入，但是因为overdue了，所以插入会失败。

Wen Wu

I'm a bluetooth Host and Controller developer